上下料工業機器人

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DR 20機器人本體技術參數

?2.1  機器人本體構成圖

圖 2-1 DR20 機器人本體構成


?2-2機器人機械參數

機型

DR20

自由度

6

手腕負載

20kg

最大工作半徑

1718mm

本體重量

235kg

安裝方式

正裝、倒裝

重復定位精度

±0.05mm

噪聲

<80dB(A)

工作溫度

0℃~+40℃

運輸、儲存溫度

25℃~+55℃

濕度

75%RH 以下(短期 95%RH)

振動

4.9m/s2 以下

機器人本體 IP 防護等級

IP40(腕部 )IP65)

IP40

控制柜 IP 防護等級

IP53

表 2-1 DR20 機器人機械參數


?2-3機器人機械參數

DR20 型機器人負載參數如表

機器人型號

腕關節負載(kg)

前臂負載(kg)

DR20

20

10

表 2-2 DR20 型機器人負載參數

DR20 型機器人負載位置如圖

(1、工具法蘭接口;2、前臂驅動箱體接口;3、底座接口)

DR20 手腕負載質量與重心的關系如圖



?2-4機器人運動參數

DR 20各關節運動參數如表

項目

規格

名稱

DR20

關節速度

J1

170°/s

J2

170°/s

J3

170°/s

J4

360°/s

J5

360°/s

J6

600°/s

關節角度

J1

±165°

J2

+155°~-90°

J3

+75°~-200°

J4

±185°

J5

±120°

J6

±360°

關節允許負載力矩

J4

50Nm

J5

50Nm

J6

19.6Nm

關節允許負載慣量

J4

1.6kgm2

J5

1.6kgm2

J6

0.8kgm2


?2-5機器人工作空間

本工作空間反映的是機械系統零點及作業范圍,與控制系統使用說明書中定義的稍有差異。

用戶操縱機器人時需要以控制系統使用說明書中定義的為準,否則系統會報錯。

DR20 機器人工作空間如圖 2-14 所示,最初安裝、固定機器人;

a

b

c

d

1718

1358

1538

1474