焊接工業機器人

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吉林快3正文√:DR6-1400

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DR6-1400機器人本體技術參數

?2.1  機器人本體構成圖


?2.2  機器人機械參數

DR6-1400機器人機械參數如表

機型

DR6-1400

自由度

6

手腕負載

6kg

最大工作半徑

1405mm

本體重量

143kg

安裝方式

水平、垂直、吊裝

驅動方式

AC 伺服驅動

重復定位精度

±0.05mm

噪聲

<80dB(A)

工作溫度

0℃~+40℃

運輸、儲存溫度

25℃~+55℃

濕度

75%AH 以下(短期 95%AH)

振動

4.9m/s2 以下

機器人本體 IP 防護等級

IP40

控制柜 IP 防護等級

IP53

IO說明

16DI/16DO

電源電壓

380V

最大容量

3KVA


?2.3  機器人負載參數

DR6-1400型機器人負載參數如表

機器人型號

腕關節負載(kg)

前臂負載(kg)

大臂負載(kg)

旋轉座負載(kg)

DR6-1400

6

10

10

20

DR6-1400型機器人負載位置如圖

DR6-1400手腕負載質量與重心的關系如圖


?2.4  機器人運動參數

DR6-1400各關節運動參數如表

項目

規格

名稱

DR6-1400

關節速度

J1

150°/s

J2

150°/s

J3

160°/s

J4

360°/s

J5

320°/s

J6

360°/s

關節角度

J1

±165°

J2

+155°~-90°

J3

+70°~-200°

J4

±170°

J5

±120°

J6

±360°

自由停止時間/自由停止距離

J1

0.28s/21°

J2

0.29s/21.75°

J3

0.20s/16°

J4

0.15s/27°

J5

0.15s/24°

J6

0.12s/21.6°

手腕允許負載力矩

J4

11.8Nm

J5

9.8Nm

J6

5.9Nm

手腕允許負載慣量

J4

0.6 kgm2

J5

0.25 kgm2

J6

0.06 kgm2


?2.5  機器人工作空間

DR6-1400機器人工作空間如圖

a

b

c

d

1405

1045

1640

755